Identificación paramétrica de sistemas mecánicos basada en visión para ambientes no estructurados

Ángel Luis Rodríguez Morales

Centro de Física Aplicada y Tecnología Avanzada, UNAM

El sistema servo visual es un problema que ha cobrado interés en el área de control. Uno de los principales inconvenientes involucrados en este sistema es que mientras que los modelos físicos tienen representaciones matemáticas conocidas y métodos de identificación con bastante robustez, los sistemas de visión introducen transformaciones no lineales que modifican la cinemática vista desde un plano de imagen. En este trabajo se presenta un sistema de identificación paramétrica en el cual se tiene como caso de estudio un robot planar de 2 grados de libertad con estructura dinámica conocida. La entrada es el voltaje de alimentación a los actuadores y la salida son los ángulos de las articulaciones vistas desde el plano de imagen.

Ángel Luis Rodríguez Morales es Ingeniero en Instrumentación Electrónica por la Universidad Veracruzana y Maestro en Ingeniería Eléctrica por la misma universidad. Su trabajo se ha enfocado a Ingeniería de control, robótica, visión artificial, automatización y sistemas navales (Secretaría de Marina, Armada de México). Colaborador del Centro de Investigación en Micro y Nanotecnología trabajando en sensores de campo magnético basado en MEMS. Actualmente candidato al grado de doctor en Ingeniería por la UNAM. Técnico Académico Titular "A" Interino desde 2010 con adscripción en el Centro de Física Aplicada y Tecnología Avanzada, y profesor de la Licenciatura en Tecnología de la misma institución.




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